運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)問(wèn)世已久，以往的架構(gòu)都相當(dāng)單純，不過(guò)隨著應(yīng)用領(lǐng)域的逐漸寬廣，其架構(gòu)也日益多元，不同領(lǐng)域也有不同形式的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)相對(duì)應(yīng)，就目前來(lái)看，將運(yùn)動(dòng)控制可以分成三種種形式：

圖一

1.點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制：這種運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)是僅對(duì)終點(diǎn)位置有要求，與運(yùn)動(dòng)的中間過(guò)程即運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)關(guān)。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要求具有快速的定位速度，在運(yùn)動(dòng)的加速段和減速段，采用不同的加減速控制策略。在加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了使系統(tǒng)能夠快速加速到設(shè)定速度，往往提高系統(tǒng)增益和加大加速度，在減速的末段采用S曲線(xiàn)減速的控制策略。為了防止系統(tǒng)到位后震動(dòng)，規(guī)劃到位后，又會(huì)適當(dāng)減小系統(tǒng)的增益。所以，點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制器往往具有線(xiàn)上可變控制參數(shù)和可變加減速曲線(xiàn)的能力。

2.連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)控制：又稱(chēng)為輪廓控制，主要應(yīng)用在傳統(tǒng)的數(shù)控系統(tǒng)、切割系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)輪廓控制。相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制器要解決的問(wèn)題是如何使系統(tǒng)在高速運(yùn)動(dòng)的情況下，既要保證系統(tǒng)加工的輪廓精度，還要保證刀具沿輪廓運(yùn)動(dòng)時(shí)的切向速度的恒定，對(duì)小線(xiàn)段加工時(shí)，有多段程式預(yù)處理功能。
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